오페라 <아이다>는 파라오를 섬기던 고대 이집트를 배경으로 한다.
파라오의 딸인 이집트 공주 암네리스는 에티오피아 포로 출신의 아이다를 몸종으로 데리고 있다. 아이다는 사실 에티오피아의 공주였지만, 이 사실을 숨기고 있다.
암네리스는 장군 라다메스를 흠모하고 있고, 라다메스와 아이다는 이미 몰래 사랑하고 있는 사이다. 이집트와 에티오피아 사이에는 다시 전쟁이 일어나고, 라다메스는 이집트 총사령관으로 임명되어 전쟁에 나가게 된다. 그 사이 수상함을 느낀 암네리스는 아이다를 다그쳐 둘이 연인 사이 임을 확인하고 분노한다.
마침 전쟁에서 승리는 병사들의 개선을 알리는 소리를 듣게 되고, 전쟁에서 끌려온 포로 중에는 아이다의 아버지인 에티오피라의 왕 아모나스로가 신분을 숨기고 있다.
이집트 왕은 승리에 대한 포상으로 라다메스를 암네리스와 결혼 시킨다고 엄포한다.
결혼식 전날, 아모나스로는 아이다에게 탈출로를 알아내라고 다그치고 이과정에서 라다메스는 그녀에게 군사기밀을 누설하고 반역죄로 체포된다.
감옥에 갇힌 라다메스에게 암네리스는 사랑을 간청하지만 거절당한다.
결국 라다메스는 지하무덤에 갇혀 생매장을 당하는 형을 선고받고, 무덤에 들어온 라다메스는 미리 들어와 있던 아이다를 만난다. 두 연인은 지상에서 이루지 못한 사랑을 다음 세상에서 이룰 것을 기약하며 서서히 죽어간다.