16세기 북이탈리아의 만토바 공작의 궁정, 만토바 공작은 여성을 정복함으로써 삶의 보람을 느끼며 사는 방탕아로 꼽추며 심복인 리골레토는 그런 만토바 공작의 기분을 더욱 북돋우며 같이 희열을 느낀다.
하지만 리골레토에게는 누구도 알지 못하는 숨겨둔 딸 질다가 있는데 그녀는 집안에 갇혀 아버지의 보호 속에 살고 있다. 한편 공작은 교회에서 예배를 드리고 오는 질다에게 이미 접근하여 환심을 사고 있었으며, 우연히 그녀를 보게 된 사람들도 리골레토에게 첩이 있다는 의심을 하며 호시탐탐 그녀를 노린다. 그런 와중에 질다는 리골레토의 애첩을 밝혀내려는 사람들에게 납치되어 결국 만토바 공작 앞에 놓이게 되고 만토바 공작은 질다가 리골레토의 숨겨둔 딸임을 알게 되지만 자신의 욕망을 채우기 위해 질다를 유린한다. 뒤늦게 현장에 도착하여 질다를 보게 된 리골레토는 능욕당한 딸을 바라보며 만토바 공작을 향한 복수를 맹세한다. 리골레토는 공작을 암살하기 위해 자객인 스파라푸칠레와 거래를 하고, 스파라푸칠레는 만토바 공작을 죽이려 하지만 공작을 사랑하는 동생 막달레나의 반대로 인해 대신 다른 사람을 죽여 리골레토에게 전해주려 한다.
하지만 사랑에 빠진 질다는 이 사실을 알게 되고 공작을 진심으로 사랑하는 그녀는 공작을 대신하여 죽음을 맞는다. 복수심에 불타는 리골레토는 이를 모른 채 자객으로부터 받은 자루 속 시체가 공작이라 생각하고 복수에 성공했다는 기쁨에 자루를 강물에 던지려고 하지만 이때 멀리서 만토바 공작의 노랫소리가 들려온다. 이상한 느낌에 자루를 풀어본 리골레토는 질다가 칼에 찔려 죽어가는 모습을 보게 되고 자신의 복수심이 사랑하는 딸을 죽게 했다는 것을 깨닫고 절규하며 질다 위에 쓰러진다.