이 작품은 스페인 궁정에서 있었던 실화를 바탕으로 정치적 이상의 좌절과 비극적 가족관계를 그리고 있다.
스페인의 군주인 필리포 2세는 자신의 아들 돈카를로의 약혼녀인 엘리자베타를 정략적으로 왕비로 맞아들이게 된다. 카를로는 자신의 약속녀를 졸지에 어머니라고 불러야 하는 처지가 되고 그 때부터 그로 인한 고통과 모멸감을 견디지 못해 문제를 일으킨다. 엘리자베타 역시 마드리드에 시집 온 이래로 항상 슬픈 표정으로 살아가고, 필리포 왕은 젊은 아내를 얻은 대신 끊임없이 그녀를 의심하고 대화 없는 아들과의 관계 역시 최악으로 치닫는다. 필리포의 정부인 에볼리 공녀는 왕비에 대한 죄책감과 카를로에 대한 짝사랑으로 괴로워하고 자신의 정치적 이상과 우정을 실현하고자 이들 사이를 오가던 로드리고 후작 역시 한 순간도 마음이 편치 못하다.
이 오페라는 사랑과 질투 그리고 의심, 우정과 신념, 부자 간의 갈등, 정치적 음모와 종교적 암투 등 다양한 상황과 함께 인간 정신의 갖가지 심층들이 적나라하게 펼쳐지는 최고의 심리 드라마이다.